配網巡檢機器人
電能的遠距離傳輸必須依靠高壓輸電線路。
由于輸電線路分布點多面廣，所處地形復雜，自然環境惡劣，電力線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續的機械張力、電氣閃絡、材料老化的影響而產生斷股、磨損、腐蝕等損傷，必須及時修復或更換。所以，必須對輸電線路進行定期巡視檢查，及時掌握和了解輸電線路的運行情況、線路周圍環境和線路保護區的變化情況，以便及時發現和消除隱患，預防事故的發生，確保供電安全。傳統的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦，特別是對山區和跨越大江大河的輸電
線路的巡檢，
存在很大的困難，甚至有一些巡檢項目靠常規方法難以完成，因此目前急需一種全
新的巡檢設備能夠彌補傳統巡檢工作的不足。
1前景展望
在機器人研究領域中，電力機器人屬于典型的特種機器人，其研究應用范圍越來越廣，在國際上形成了獨特的電力機器人應用研究領域，特
別是機器人技術在架空輸電線路巡檢、
異物清除等方面的應用研究（即架空輸電線路機器人）更是電力機器人研究領域中的熱點。架空輸電線
路機器人是以移動機器人為載體，
攜帶檢測儀器或作業工具，沿架空輸電線路的地線或導線運
動，對線路進行檢測、維護等作業。目前，輸電線路的日常巡視工作主要依靠人工巡線，少部分地區具有直升機航巡能力，但由于成本過高、技術難度高等原因只能在小范圍內應用；桿塔上安裝監控點的方法僅能對某些關鍵區段進行監視，不具備靈活性，依然不能滿足日常巡視要求。特殊巡視和故障巡視也是一項十分重要的工作，對指導日常運行維護工作，避免再次發生類似故障具有不可或缺的意義。但日常運行維護中，有些故障點在地面巡視和登塔檢
查過程中是很難發現的。例如，
2012年張家口供電公司某110kV輸電線路因導線附冰發生了相
間短路跳閘故障，因放電點處于兩山之間的弧垂最低點，望遠鏡等常規設備無法查看導線損傷情況，為運行維護工作帶來了不便。
導線越障行走機器人上所攜帶的高清攝像頭能夠對桿塔、走廊、絕緣子、金具、導地線等進行近距離的檢查，而且能夠準確查找導線上的故障點，便于對故障進行分析。同時，機器人可以
加裝前端擴展工具，
進行類似除冰、除異物等簡單的維護工作，
將威脅線路運行安全的隱患徹底去除。因此，利用機器人帶電巡檢和維護高壓輸電線路，不但可以減輕工人千里巡線和帶電作業的勞動強度，而且對提高電網自動化作業水平、保障電網安全運行具有重要意義。
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